Ученые попытались научить роботов придерживаться измененной траектории
Инженерами была дополнена система по управлению роботом, путем обучения алгоритма возможности учитывать действия физического характера со стороны человека, не расценивая это как помеху, а в виде обучающего стимула. Благодаря такому подходу, робот после нажатия на манипулятор или толчка, производит корректировку траектории движения. По данному поводу подробно сообщается на сайте Университета Райса.
Когда робот сталкивается физически с человеком при автономной работе, он расценивает этот контакт своей системой как помеха. Когда человеком отклоняется изначальная траектория движения робота, то алгоритм пытается рассчитать возврат к изначально заложенному в программе пути, с поиском кратчайшего варианта.
Инженерами была поставлена задача реализовать возможность обучения роботов корректировке своих движений, учитывая физическое действие человеком, производимое в ходе выполнения задачи. Для этого учеными Университета Райса Марсиа О’Мэлли (Marcia K. O’Malley) и Диланом Лоузи (Dylan P. Losey) был разработан алгоритм, которым внешнее физическое воздействие воспринимается манипулятором и корректируется траектория движения. Но было учтено и условие, чтобы вместо возврата робота к ранее заданному пути, он рассчитывал новую линию траектории, учитывающей поправку, поступившую от человека.
Для показа результатов алгоритма, авторами была проведено тестирование робота, который переносил кружку над поверхностью стола. Действие он проводил по разным сценариям, придерживаясь как стандартного алгоритма, изначально заданного пути, так и действий системы модифицированной, которой воспринимались нажатия и толчки человека. В некоторых случаях манипулятором действительно заметно поменялась траектория, принятая с учетом примененных действий человека. Во время этого, манипулятор, действующий под управлением стандартного алгоритма, необходимо было постоянно корректировать отталкиванием, для придания ему необходимой траектории.
Когда робот сталкивается физически с человеком при автономной работе, он расценивает этот контакт своей системой как помеха. Когда человеком отклоняется изначальная траектория движения робота, то алгоритм пытается рассчитать возврат к изначально заложенному в программе пути, с поиском кратчайшего варианта.
Инженерами была поставлена задача реализовать возможность обучения роботов корректировке своих движений, учитывая физическое действие человеком, производимое в ходе выполнения задачи. Для этого учеными Университета Райса Марсиа О’Мэлли (Marcia K. O’Malley) и Диланом Лоузи (Dylan P. Losey) был разработан алгоритм, которым внешнее физическое воздействие воспринимается манипулятором и корректируется траектория движения. Но было учтено и условие, чтобы вместо возврата робота к ранее заданному пути, он рассчитывал новую линию траектории, учитывающей поправку, поступившую от человека.
Для показа результатов алгоритма, авторами была проведено тестирование робота, который переносил кружку над поверхностью стола. Действие он проводил по разным сценариям, придерживаясь как стандартного алгоритма, изначально заданного пути, так и действий системы модифицированной, которой воспринимались нажатия и толчки человека. В некоторых случаях манипулятором действительно заметно поменялась траектория, принятая с учетом примененных действий человека. Во время этого, манипулятор, действующий под управлением стандартного алгоритма, необходимо было постоянно корректировать отталкиванием, для придания ему необходимой траектории.
